科目コード1011107
科目名
（英語名）		機械運動学
(Kinematics of Machinery)
対象学科デジタルエンジニアリング科，メカトロニクス科
開講時期２年　後期前半
担当教員小野寺　弘貴
単位数２単位
授業の方法講義，演習
授業概要
【 目　的 】
機械システムでは、その設計・開発段階においてシステムの動的挙動を解明することが重要である。本講義では、機構運動解析の基礎理論と、機械システムの運動解析・評価方法について学ぶ。
【到達目標】
  • 運動学解析に必要なベクトル・マトリクスの計算ができる。
  • 二次元の運動学的拘束の計算ができる。
  • 運動学の解を数値解析手法により求めることができる。
  • 動力学解析を行うことができる。
授業計画
  1. マルチボディダイナミクス概論
  2. 二次元のベクトルとマトリクス
  3. 運動学の基礎
  4. 運動学的拘束
  5. マルチボディシステムの運動学解析
  6. 運動学解析における数値計算法
  7. ジョイント拘束ライブラリ
  8. 動力学の基礎
  9. マルチボディシステムの運動方程式
  10. マルチボディシステムの動力学解析
  11. 動力学解析における数値計算法
  12. 接触・摩擦・衝突
  13. リカーシブ定式化の基礎
  14. リカーシブ動力学計算法
成績評価方法 試験による評価（100％）
教科書・
参考図書		 教科書：マルチボディダイナミクス入門　岩村誠人著　森北出版
その他
【履修にあたり】
特になし
【この授業・実習に必要な機材】
関数電卓