科目コード	1011107
科目名 (英語名)	機械運動学 (Kinematics of Machinery)
対象学科	デジタルエンジニアリング科，メカトロニクス科
開講時期	2年　後期　前半
担当教員	小野寺弘貴
単位数	２単位
開講形態	講義, 演習
授業概要	【目的】 機械システムでは、その設計・開発段階においてシステムの動的挙動を解明することが重要であり、コンピュータシミュレーションによる可視化が必要となる。そのため、数値シミュレーションの基礎や近似解法における数理的アプローチについて学ぶ。次に、機構運動解析の基礎について理解し、実際にシミュレーションすることで工学におけるシステムの評価方法について学ぶ。 【到達目標】 マルチボディダイナミクスを説明できる。 ベクトルや行列の計算ができる。 数値計算で境界条件を考慮することができる。 絶対座標系とボディ座標系の位置を座標変換できる。 【科目の位置付け】 機械システムの基礎を学ぶものであり、育成する人材像と教育の重点事項①、デジタルエンジニアリング科教育目標①、メカトロニクス科教育目標①に対応する科目である。
授業計画	【授業の方法】 教科書およびスライドを用いた講義と演習を行う。 【日程】 第1回 二次元のベクトル 第2回 マトリクス 第3回 連立方程式とマトリクス 第4回 境界条件 第5回 順運動学 第6回 逆運動学 第7回 まとめと試験 第8回 マルチボディダイナミクス概論 第9回 運動学の基礎 第10回 運動学的拘束 第11回 マルチボディシステムの運動学解析 第12回 運動学解析における数値計算法 第13回 動力学の基礎 第14回 マルチボディシステムの動力学解析 第15回 数値解析演習 第16回 まとめと試験
成績の評価	【基準】 マルチボディダイナミクスの特徴、座標変換等に関する行列計算を理解しているかを基準とする。 【方法】 中間試験（50％）、期末試験（50％）
教科書・参考図書	教科書：マルチボディダイナミクス入門、岩村誠人著、森北出版
その他	【履修にあたり】 特になし 【この授業・実習に必要な機材】 関数電卓